El birimbao acompaña, junto con otros instrumentos  (pandeiro, ganzá, atabaque, agogó, caxixi), un tipo de danza popular, la capoeira, danza de desafío, masculina, con rasgos gimnásticos, introducida en Brasil por esclavos provenientes de la zona de Angola.

La capoeira surge en el siglo XVII cuando las tropas holandesas invaden Pernambuco y los esclavos se agrupan en organizaciones independientes con sus propias leyes y gobierno conocidas como quilombos. Allí es donde se esconden, se protegen, y sobreviven en comunidad.

Fue en las “Senzalas” (Lugar en el que vivían y dormían los esclavos) donde se produjeron las primeras manifestaciones de capoeira ante la necesidad de libertad que tenían estos esclavos, empezaron ocultando la lucha en bailes, para que los vigilantes no se la prohibieran. De 1890 a 1937, esta danza fue considerada crimen inscrito en el código penal de la república; la simple práctica de algún movimiento de capoeira en la calle daba hasta 3 meses de prisión.

Actualmente esta danza tiene gran popularidad; en Brasil es frecuente, además de su transmisión espontánea, la enseñanza formal en “academias”.